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    Commande adaptative floue d’un système Hydraulique CE105
    (university of M'sila, 2021-07-17) SEMATI, Tahar; Enca/ LOUKAL, Keltoum
    Le travail réalisé dans cette mémoire concerne la commande adaptative par la logique floue type-2 d’un système hydraulique CE105, en utilisant des approches issues de la théorie de la logique floue type1 et type2 et leurs applications sur le système hydraulique CE105. Dans une première partie, on a présenté un bref tour d’horizon sur les systèmes hydrauliques, puis la modélisation mathématique du système hydraulique CE105 et la théorie de la logique floue type-1 et la commande par la logique floue type-2 du système hydraulique CE105. Des simulations sont effectuées pour valider chaque commande. Finalement les résultats obtenus de cette technique de commande robuste basée sur les systèmes flous type-2 du système hydraulique CE105 se traduisent par de meilleures performances dynamiques.
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    Commande non linéaire tolérante au défaut d’un bras manipulateur
    (University of M'sila, 2023-07-16) Ismahan Chahrazad, MEDAGUINE; Enca/ LOUKAL, Keltoum
    Cette mémoire se concentre sur la commande tolérante au défaut d'un bras manipulateur à un degré de liberté. Nous avons exploré différentes approches de commande non linéaire, tout d'abord, nous avons utilisé la commande PID pour réguler le mouvement du bras manipulateur en ajustant les gains proportionnels, intégral et dérivé. Ensuite, nous avons appliqué le mode glissant afin de réduire les effets des perturbations et des incertitudes, assurant ainsi une performance stable et précise. Par la suite, nous avons utilisé la méthode du backstepping pour obtenir une trajectoire de référence souhaitée tout en maintenant la stabilité globale du système. Enfin, nous avons adopté une approche de commande tolérante au défaut à base de mode glissant et backstepping afin de maintenir les performances du bras manipulateur malgré la présence de défauts.
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    Contribution à La Commande Non Linéaire D’un Bras Manipulateur
    (university of M'sila, 2022-09-21) Ben kihoul, Abde ssamed; Enca/ LOUKAL, Keltoum
    Le travail réalisé dans cette mémoire concerne la contribution à la commande non linéaire d’un bras manipulateur un degré de liberté, en utilisant des approches issues dès les théories de la PID et la mode glissant et la logique floue type 1et type 2, et leurs applications sur le système bras manipulateur à 1ddl. On a présenté un bref tour d’horizon sur généralités des robots, puis la modélisation d'un bras manipulateur un degré de liberté, et les techniques des commandes par régulateur PID, la commande par mode glissant et la commande par la logique floue type 1 et type 2 du bras manipulateur un degré de liberté. Des simulations sont effectuées pour valider chaque commande. Les résultats obtenus de cette technique de commande robuste basée sur les systèmes flous type-2 du bras manipulateur un degré de liberté se traduisent par de meilleures performances dynamiques.