Réalisation et commande d’une plateforme volante à quatre rotors
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Date
2021
Journal Title
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Volume Title
Publisher
univ msila
Abstract
Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur la description, réalisation et la
modélisation d'un quadrirotor. Nous avons appliqué la commande PID, la logique floue et le
PID flou adaptative (PIDFA) sur une plate forme à quatre rotors pour la stabilisation, les
paramètres du régulateur PID ayant été améliorés à l'aide d'un système d'inférence floue. Les
résultats de simulation montrent le bon fonctionnement de la commande PIDFA proposée et
elle a approuvé une grande efficacité et une bonne robustesse de poursuite de trajectoire en
présence des variations paramétriques et les perturbations externes.
Description
Keywords
quadrirotor, système non linéaire, régulateur PID, commande par logique floue, commande adaptative