Commande par mode glissant d’un appareil à vol et atterrissage vertical
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Date
2016
Authors
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Volume Title
Publisher
UNIVERSITE DE MOHAMED BOUDIAF M'SILA FACULTE DE TECHNOLOGIE
Abstract
Dans ce travail, Nous présentons les configurations aérodynamiques les plus courantes
capables de décoller verticalement ; un modèle dynamique non linéaire d’un hélicoptère type
quadrotor à six degrés de liberté (6 DDL) est dérivé sur la base du formalisme de Newton-
Euler. La dérivation comprend des équations déterminant le mouvement du quadrotor en trois
dimensions et rapprochement des forces d'actionnement à travers la modélisation de la
dynamique des coefficients aérodynamiques des moteurs électriques. Le modèle dérivé
composé de sous-systèmes de translation et de rotation qui sont dynamiquement instable, est
pour que deux stratégies de contrôle non linéaire est utilisés le control du quadrotor. la
technique par mode de glissement et la technique du backstepping pour les deux soussystèmes.
Les performances des méthodes de contrôle non linéaire utilisés sont évaluées par
des simulations où les résultats démontrent l'efficacité de la stratégie de contrôle proposée
pour l'hélicoptère quadrotor.
Description
Keywords
Mode de glissement, Backstepping, Quadrotor, Sous-actionnés, Six degrés de liberté (6 DDL), Lyapunov.