HERIZ, I Boubakar2018-12-162018-12-162018660http://dspace.univ-msila.dz:8080//xmlui/handle/123456789/6678L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre la navigation du quadrotor à six degrés de liberté selon des points de contrôle prédéfinis. Pour ce faire, une modélisation mathématique du quadrotor a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande.frBackstepping, commande non linéaire, modèle dynamique, quadrotor, LyapunovCommande par backstepping d'un UAV type quadrotorThesis