Browsing by Author "ENC/ GHELLAB Mohamed Zinelaabidine"

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    Étude d’un Système Electromécanique Chariot-Pendule à Deux Degré De Liberté « Application aux Systèmes de Grues à Conteneurs »
    (Université of M'Sila, 2024-07-11) BARKAT Aimen; BAALI Souleyman; ENC/ GHELLAB Mohamed Zinelaabidine
    FR Le projet présenté se concentre sur la description et la modélisation du système de pendule-chariot en tant que système non linéaire sous actionné à une seule entrée et deux sorties (SIMO). Nous avons appliqué un régulateur PID et un régulateur PID adaptatif pour assurer la stabilité et la robustesse du système de pendule-chariot. Ensuite, nous avons étudié la Commande Mode Glissant (CMG) pour renforcer le contrôle contre les incertitudes L’autre direction que nous avons suivie, pour améliorer les performances de cette technique de commande, est celle qui consiste à associer la commande floue et la commande par mode de glissement adaptative, puis nous avons réalisé une étude comparative entre les différentes lois de commandes développées pour évaluer leur performance et leur robustesse. EN The presented project focuses on the description and modeling of the cart-pendulum system as a single-input, two-output (SIMO) underactuated nonlinear system. We applied a PID controller and an adaptive PID controller to ensure the stability and robustness of the cart-pendulum system. Then, we studied the Sliding Mode Control (SMC) to strengthen the control against uncertainties, we established a link between fuzzy logic and sliding mode control with adaptive gain, then we carried out a comparative study between the different control developed to evaluate their performance and robustness.