Browsing by Author "MAHDADI, Mohamed"

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    ETUDE COMPARATIVE DES INDICES D’OBSERVABILITE POUR L’ETALONNAGE DES ROBOTS
    (Univ M'sila, 2020) MAHDADI, Mohamed; BOUAFIA, Hichem
    Le but de ce travail est de comparer les performances de cinq indices d'observabilité utilisés pour l'étalonnage des robots. À des fins d'illustration, l'étude est réalisée dans le cas d'un robot ABB IRB 120 à six degrés de liberté, qui est modélisés avec 24 paramètres géométriques. La comparaison est réalisée en se basant sur trois critères de performance (la moyenne quadratique, l’erreur absolue moyenne et l’écart type résiduel) afin de déterminer l'indice d'observabilité le plus approprié, ce qui permet de sélectionner le meilleur ensemble de poses d'étalonnage qui conduit à réduire l'impact du bruit de mesure et donc une meilleure identification des paramètres. En conséquence, une meilleure amélioration de la précision absolue du robot est obtenue. Compte tenu du manque d’instrument de mesure de précision, une approche d’étalonnage par simulation a été adoptée dans ce travail. Le bruit de mesure était supposé être dans une plage de ± 8 μm. Les résultats montrent que l’indice d'observabilité O3, est trouvé comme le meilleur choix pour le cas étudié.