Approches De L’intelligence Artificielle Pour La Commande Robuste Des Drones De Type Quadrotor
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Date
2021
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Volume Title
Publisher
univ msila
Abstract
Ce travail présente l'application des techniques de l'intelligence artificielle pour contrôler les
drones de type Quadrotor. Avant la discussion des méthodologies de contrôle, une description détaillée de
la modélisation dynamique du Quadrotor est présentée, tenant en compte les divers phénomènes
aérodynamiques, qui peuvent influencer à la structure de drone ainsi que les contraintes non holonomes.
En suite diverses stratégies de contrôle intelligent robuste basées sur la logique floue et le réseau de
neurones artificiel A été développé pour garantir la stabilité et la poursuite de trajectoire de quadrotor . et
afin de pallier aux limites des contrôleurs conventionnels et améliorer sa robustesse, telles que la
commande PID et mode glissant. Une stratégie de commande hybride a été proposée.
Description
Keywords
Quadrotor, commande intelligente, commande floue, RNA, PID, mode glissant.