Approche de commande tolérante aux défauts d’un UAV de type quadrotor
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Date
2025
Journal Title
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Volume Title
Publisher
University of Msila
Abstract
Ce mémoire traite du développement d’une stratégie de contrôle robuste et tolérante aux défauts
pour un drone quadrotor évoluant dans un environnement incertain et potentiellement sujet à des
défaillances. Le travail s’articule autour de deux volets principaux : la modélisation dynamique et le
contrôle non linéaire du quadrotor, suivis par la détection de fautes et la conception d’une commande
tolérante aux pannes.
Des techniques de commande avancées telles que linéarisation par retour de sortie (feedback
linearization), le backstepping et la commande par mode glissant sont mises en oeuvre afin de garantir
la stabilité du système et un bon suivi de trajectoire. La détection de défauts repose sur l’utilisation
d’observateurs non linéaires, notamment un observateur en mode glissant.
Les résultats de simulation démontrent l’efficacité et la robustesse des méthodes proposées, même
en présence de défauts au niveau des capteurs ou actionneurs, ainsi que sous l’effet de perturbations
extérieures. Cette recherche contribue à l’amélioration de la fiabilité et de l’autonomie des drones
dans des applications réelles.
Description
Keywords
Quadrotor, Contrôle non linéaire, Commande tolérante aux defaut, Détection de defaut, Observateur par mode glissant, commande par mode glissant (SMC)