Commande robuste par mode glissant des systèmes non linéaires sous-actionnés
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Date
2020
Authors
Journal Title
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Publisher
Univ M'sila
Abstract
This objective of this works is the use of the siding mode technique in the control of classes of nonlinear underactuated systems second order. That is, two sliding mode type controls (SMC) is designed to achieve some predefined desired performances by assuming that the system dynamics is known. In these schemes, only control law which includes some parts of the control law of each subsystem and the sliding surfaces of the two subsystems is used to control of two systems outputs. In addition, the stability analysis of the control approaches are performed by using the Lyapunov method, and for each scheme, simulation results are given to highlight its performance.
Résumé :
L'objectif de ce travail est d‟utiliser la technique de mode glissant dans la commande de classes des systèmes non linéaires sous-actionnés de deuxième ordre. Alors, deux lois de commande de type mode glissant (MG) sont concevoir pour atteindre certaines performances prédéfinies souhaitées en supposant que la dynamique du système est connue. Dans ces schémas, une seule loi de commande qui comprend certaines parties de la loi de commande de chaque sous-système et les surfaces de glissement des deux sous-systèmes est utilisé pour commander les deux systèmes de sortie. De plus, l'analyse de la stabilité des schémas de commande proposés est effectuée par la synthèse de Lyapunov, et pour chaque schéma, des résultats de simulation sont donnés pour illustrer ses performances.
Description
Keywords
Mode glissant, systèmes sous-actionnés, Systèmes non linéaire, Stabilité de Lyapunov., Siding mode, underactuated systems, Nonlinear systems, Lyapunov stability.