Méthodes de Commande non Linéaires Appliquées au Système Hydraulique CE105 à Réservoirs Couplés et au Bras Manipulateur
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Date
2013
Authors
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Publisher
Université Mohamed Boudiaf - M'Sila
Abstract
La théorie des systèmes à structure variable fait l’objet de multiples études depuis une cinquantaine d’années.
Le but de ce travail est d’entamer cette commande avec une nouvelle vision. Pour cela, des méthodes de
commande par mode de glissement ont été abordées. En premier temps, des surfaces de glissement non linéaires
ont été proposées. Ensuite, la première méthode met en évidence une commande à structure variable basée sur
les surfaces non linéaires. La deuxième, fait appel aux outils de l’intelligence artificielle pour remédier aux
problèmes de la commande à structure variable classique, à savoir la logique floue et les réseaux de neurones,
quant à la troisième, c’est une commande hybride glissante backstepping, dont le souci est de trouver une
méthode systématique pour la synthèse des surfaces de glissement. Les lois de commande développées, ont été
validées par simulation sur le robot PUMA 560 et sur le système hydraulique CE105 à réservoirs couplés.
Description
Keywords
Mode de glissement, Logique floue, Réseau de neurones, Backstepping.