Etalonnage Géométrique d’un Robot
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Date
2019
Authors
Journal Title
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Volume Title
Publisher
UNIVERSITE MOHAMED BOUDIAF - M’SILA
Abstract
Ce travail décrit les techniques de modélisation, d’optimisation et de simulation des processus
d’étalonnage d’un robot ABB IRB 120 utilisant la programmation hors ligne. L'identification des
paramètres géométriques du modèle cinématique nominal est optimisée à l'aide de techniques
d'optimisation numérique du modèle mathématique. La simulation du robot réel et du système de
mesure est réalisée en introduisant des erreurs aléatoires représentant leur comportement
physique et la répétabilité statistique.
Une amélioration considérable de la précision est obtenue lorsque le modèle optimisé est
comparé au modèle non optimisé.
Description
Keywords
Étalonnage; paramètres cinématiques; identification de paramètre, modèles cinématiques