Stabilisation et Commande Adaptative Robuste d’un Pendule Inversé (Résultats Expérimentaux
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Date
2020
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Univ M'sila
Abstract
The works presented in this thesis focuses on the description and modeling of an inverse
pendulum which is a non-linear system, under actuated and unstable open-loop dynamics. PID
regulator, fuzzy logic and adaptive fuzzy PID control (PIDFA) controls have been applied to stabilize the
inverted pendulum system and where the parameters of the PID regulator are optimized using a fuzzy
inference systeme. The exprimental results show the correct operation of the proposed and approved
PIDFA control high efficiency and good robustness in the presence of parametric variation and external
disturbances .
Résumé : Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur la description et la modélisation d’un
pendule inverse qui est un système non-linéaire, sous actionné et une dynamique instable en boucle
ouverte. Des commandes par régulateur PID, par logique flou et par une commande PID flou adaptatif
(PIDFA) ont été appliquées pour stabiliser le système de pendule inversé et où les paramètres du
régulateur PID sont optimisés à l’aide d’un système d’inférence flou. Les résultats expérimentaux
montrent le bon fonctionnement de la commande PIDFA proposées et approuvé une grande efficacité
et une bonne robustesse en présence des variations paramétriques et de perturbations externe.
Description
Keywords
The inverted pendulum– non-linear systeme– Adaptive control – Fuzzy logic control - PID control, Modèle du pendule inversé –Système non linéaire– Régulateur PID – Commande par logique floue – Commande adaptative