Commande robuste d'un bras manipulateur
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Date
2015
Authors
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Publisher
UNIVERSITE DE M’SILA FACULTE DE TECHNOLOGIE
Abstract
Dans ce travail, nous présentons une stratégie de la commande de trajectoire d’un
bras manipulateur à deux degrés de liberté. La technique de contrôle est basée sur un
contrôleur PID (Proportionnel Intégral Dérivé) qui est considérée comme une solution
très intéressante pour les systèmes linéaires. Ce dernière lois est basées sur le modèle
dynamique développé à partir de la formulation de Lagrange-Euler. Notre système
mécanique est simulé dans l’environnement Matlab/ Simulink. La commande
proposée montre l’efficacité et la robustesse en boucle fermé