Applications des filtres de Kalman étendu et non parfumé à l’estimation d’état d’un système non linéaire
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Date
2019
Authors
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Publisher
UNIVERSITE MOHAMED BOUDIAF - M’SILA
Abstract
Notre présent travail porte particulièrement sur l‟application du filtre de Kalman à l'estimation d‟état d‟un système non linéaire. Pour cela nous avons choisis d‟étudier les trois différentes variantes du filtre de Kalman à savoir le filtre de Kalman standard (KF), le filtre de Kalman étendu (EKF) et le filtre de Kalman non parfumé (UKF). Ces deux dernières variantes sont associées à quelques systèmes non linéaires types souvent étudiés en automatique et surtout dans la robotique dont on peut citer à titre d‟exemples : le pendule simple et le pendule inversé avec unique et double bras. Les résultats de simulation obtenus nous a permet d‟établir une comparaison entre ces trois variantes du filtre Kalman et ce du point de vue performances et limites d‟application.
Description
Keywords
Système non linéaire, Filtre de Kalman, filtre de Kalman étendu, Bruit gaussienne, Estimation, Filtre de Kalman non parfumé. Pendules simple et inversé.