Commande Tolérante au Défaut d’un Appareil à Vol Vertical
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Date
2017
Authors
Journal Title
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Volume Title
Publisher
UNIVERSITE MOHAMED BOUDIAF - M’SILA
Abstract
Le travail réalisé dans ce mémoire concerne la commande tolérante aux défauts passives, en
utilisant des approches issues de la théorie de la commande non linéaire tel que l’intelligence
artificielle et les algorithmes d’adaptation à base des régulateurs classiques de type Proportionnel-
Intégral-Dérivé PID et leurs applications sur des modèles des drones à vol vertical de type quadrotor.
Dans une première partie, on fait un bref tour d’horizon sur la recherche dédiée à la commande
tolérante aux défauts avec les deux classes : passive et active, puis les descriptions et les modélisations
des avions à vol vertical de type et du drone quadrotor à quatre rotors. Nous proposons des lois de
commande tolérante aux défauts passives appliquées sur ce système étudié via une commande
classique PID à gains adaptatifs. Les gains sont ajustés par deux méthodes dans le cas des défauts
actionneurs. La première méthode est à base de la logique floue. Dans la deuxième approche nous
utilisons la théorie de Lyapunov.
Description
Keywords
Les drones, quadrotor, Modèle dynamique, Commande non linéaire, Théorie de lyapunov, Logique Floue, PID adaptatif