Nonlinear control of a manipulator arm
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Date
2024-07-17
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
University of M'sila
Abstract
EN
The objective of this work is the application of non-linear controls of a manipulator arm with two degrees of freedom based on the non-linear control with sliding mode and feedback linearization, and discover who these approaches preserve system performance and ensure stability and trajectory tracking. Our study is focused on three commands, the first is the PID controller because of their simplicity of the structure. The second technique is variable structure control and the last one is based on the feedback linearization technique. then we made a comparative study between the three commands. The control laws developed, were validated by simulations with MATLAB/ SIMULINK applied on the model of the robot with 2 degrees of freedom.
FR
L’objectif de ce travail est l’application de commandes non linéaires d’un bras manipulateur avec deux degrés de liberté basés sur la commande non linéaire avec mode glissant et linéarisation E/S, et découvrir qui ces approches préservent la performance du système et assurent la stabilité et le suivi de trajectoire. Notre étude se concentre sur trois commandes, la première est le contrôleur PID en raison de leur simplicité de la structure. La deuxième technique est le contrôle de structure variable et la dernière est basée sur la technique de linéarisation E/S. puis nous avons fait une étude comparative entre les trois commandes. Les lois de commande développées, ont été validées par des simulations avec MATLAB/SIMULINK appliquées sur le modèle du robot à 2 degrés de liberté.
Description
Keywords
robot, manipulator arm with 2DOF, PID controller, sliding mode, feedback linearization.