Commande en position d’un robot manipulateur 5DDL par le modèle géométrique inverse
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Date
2022-09-20
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Publisher
university of M'sila
Abstract
L'objectif de ce travail est la commande d'un robot manipulateur dans l'espace opérationnel par le
modèle géométrique inverse du robot. En premier lieu nous avons calculé le modèle géométrique
direct du robot pour la simulation du robot dans Matlab Robotics System Toolbox. Ensuite, on a
calculé le modèle géométrique inverse du robot par une solution géométrique. Les modèles obtenus
sont validés par simulation à travers une interface homme/machine dans Matlab/guide.
Mots-clés : Robot manipulateur, Modèle géométrique direct, Modèle géométrique inverse, Matlab
Robotics System Toolbox, interface homme/machine.