COMMANDE FLOUE GLISSANTE D’UN APPAREIL A VOL ET ATTERRISSAGE VERTICAL
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Date
2017
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Abstract
De nos jours, l'utilisation des drones miniatures à voilure tournante pour des missions militaires
et civiles est en pleine expansion. Ces appareils, grâce à leurs capacités à combiner le vol de
translation avec le vol d’orientation, sont en effet bien adaptés aux besoins de ces missions.
L'étude présentée dans ce mémoire est basé sur un type de drone appelé quadrirotor, qui est
constitué de quatre rotors à pas fixe avec six degrés de liberté. La difficulté dans le pilotage de
ce type de véhicules est d'assurer de bonnes performances de suivi de trajectoires tout en
garantissant une résistance aux perturbations aérodynamiques. Après une étape de modélisation,
le coeur du mémoire présente la synthèse d’une commande hybride appliquée au quadrirotor.
Basée sur la combinaison de l’approche par logique floue et celle par mode glissant, cette
méthode présente l’avantage d’allier les performances des deux types de contrôleurs. Un
superviseur flou gère le passage de l’un à l’autre et régit le taux de participation de chaque
commande. Après une analyse de stabilité du système bouclé, des résultats de simulations
illustrent les performances de cette stratégie de commande.
Description
Keywords
commande non linéaire, modèle dynamique, quadrirotor, Mode de glissement, commande floue, commande hybride, superviseur.