Commande d’un Robot manipulateur à articulation flexible par les outils de l’intelligence artificielle
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Date
2024-07-04
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Abstract
FR
Le travail réalisé dans cette thèse concerne la commande par les outils de l'intelligence
artificielle d'un robot manipulateur à articulation flexible en utilisant des approches issues des
théories PID, de la logique floue, commande ANFIS, ainsi que leur application dans le contrôle.
Une brève présentation générale des robots a été donnée, suivie de la modélisation dynamique
et des techniques de contrôle utilisant un régulateur PID, le contrôle par logique floue et la
conception de systèmes de commande ANFIS. Des simulations ont été effectuées pour vérifier
chaque approche de contrôle. Les résultats obtenus de cette technique de commande robuste
basée sur le contrôle ANFIS pour un robot manipulateur à articulation flexible ont montré des
améliorations de performance dynamiques.
EN
The work carried out in this thesis concerns the control by the tools of the artificial intelligence
of a manipulative robot with flexible articulation using approaches derived from PID theories,
fuzzy logic, ANFIS command, as well as their application in control. A brief overview of the
robots was given, followed by dynamic modeling and control techniques using a PID controller,
fuzzy logic control and the design of ANFIS control systems. Simulations were performed to
verify each control approach. The results obtained from this robust control technique based on
the ANFIS control for a flexible articulation manipulator robot showed dynamic performance
improvements.
Description
Keywords
Robot manipulateur flexible, la logique floue, neuro-flou, la commande ANFIS.