Browsing by Author "ENCA/ BENYOUNES Abdelhafid"

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    Approche de commande tolérante aux défauts d’un UAV de type quadrotor
    (University of Msila, 2025) BEN AMARA Hayet; ENCA/ BENYOUNES Abdelhafid
    Ce mémoire traite du développement d’une stratégie de contrôle robuste et tolérante aux défauts pour un drone quadrotor évoluant dans un environnement incertain et potentiellement sujet à des défaillances. Le travail s’articule autour de deux volets principaux : la modélisation dynamique et le contrôle non linéaire du quadrotor, suivis par la détection de fautes et la conception d’une commande tolérante aux pannes. Des techniques de commande avancées telles que linéarisation par retour de sortie (feedback linearization), le backstepping et la commande par mode glissant sont mises en oeuvre afin de garantir la stabilité du système et un bon suivi de trajectoire. La détection de défauts repose sur l’utilisation d’observateurs non linéaires, notamment un observateur en mode glissant. Les résultats de simulation démontrent l’efficacité et la robustesse des méthodes proposées, même en présence de défauts au niveau des capteurs ou actionneurs, ainsi que sous l’effet de perturbations extérieures. Cette recherche contribue à l’amélioration de la fiabilité et de l’autonomie des drones dans des applications réelles.