Contribution à La Commande Non Linéaire D’un Bras Manipulateur
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Date
2022-09-21
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
university of M'sila
Abstract
Le travail réalisé dans cette mémoire concerne la contribution à la commande non linéaire d’un
bras manipulateur un degré de liberté, en utilisant des approches issues dès les théories de la
PID et la mode glissant et la logique floue type 1et type 2, et leurs applications sur le système
bras manipulateur à 1ddl. On a présenté un bref tour d’horizon sur généralités des robots, puis
la modélisation d'un bras manipulateur un degré de liberté, et les techniques des commandes
par régulateur PID, la commande par mode glissant et la commande par la logique floue type
1 et type 2 du bras manipulateur un degré de liberté. Des simulations sont effectuées pour
valider chaque commande. Les résultats obtenus de cette technique de commande robuste
basée sur les systèmes flous type-2 du bras manipulateur un degré de liberté se traduisent par
de meilleures performances dynamiques.
Description
Keywords
robot, bras manipulateur à 1ddl, régulateur PID, commande par mode glissant, la logique floue type1, la logique floue type 2.