Contribution à La Commande Non Linéaire D’un Bras Manipulateur

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dc.contributor.authorBen kihoul, Abde ssamed
dc.contributor.authorEnca/ LOUKAL, Keltoum
dc.date.accessioned2022-09-21T12:53:03Z
dc.date.available2022-09-21T12:53:03Z
dc.date.issued2022-09-21
dc.description.abstractLe travail réalisé dans cette mémoire concerne la contribution à la commande non linéaire d’un bras manipulateur un degré de liberté, en utilisant des approches issues dès les théories de la PID et la mode glissant et la logique floue type 1et type 2, et leurs applications sur le système bras manipulateur à 1ddl. On a présenté un bref tour d’horizon sur généralités des robots, puis la modélisation d'un bras manipulateur un degré de liberté, et les techniques des commandes par régulateur PID, la commande par mode glissant et la commande par la logique floue type 1 et type 2 du bras manipulateur un degré de liberté. Des simulations sont effectuées pour valider chaque commande. Les résultats obtenus de cette technique de commande robuste basée sur les systèmes flous type-2 du bras manipulateur un degré de liberté se traduisent par de meilleures performances dynamiques.en_US
dc.identifier.urihttps://repository.univ-msila.dz/handle/123456789/31979
dc.language.isofren_US
dc.publisheruniversity of M'silaen_US
dc.subjectrobot, bras manipulateur à 1ddl, régulateur PID, commande par mode glissant, la logique floue type1, la logique floue type 2.en_US
dc.titleContribution à La Commande Non Linéaire D’un Bras Manipulateuren_US
dc.typeThesisen_US

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